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0x9d, 0xf9, 287895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 0xa3, 0xa3, 0xa3, 0xa3, 0xf9, 0x90, 0xa3, 0xa3, 0xa3, 0xa3, 0x91, 0xc3, 0x99, 0xf9, 0xa3, 0xa3, 288895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 0xa3, 0x98, 0xf9, 0xa3, 0xa3, 0xa3, 0xa3, 0x97, 0xa3, 0xa3, 0xa3, 0xa3, 0xfb, 0x9b, 0xa3, 0xa3, 289895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 0xdc, 0xc5, 0xa7, 0xf9, 0x26, 0x26, 0x26, 0xd8, 0xd8, 0xff, 0xd8, 0xd8, 0xd8, 0xd8, 0xd8, 0xc1, 290895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 0xc2, 0xc4, 0x81, 0xa0, 0x90, 0xfa, 0x2c, 0x80, 0x74, 0xfb, 0x70, 0xfa, 0x7c, 0xc0, 0x86, 0x98, 291895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 0xa8, 0xf9, 0xc9, 0x88, 0xa1, 0xfa, 0x0e, 0x97, 0x80, 0xf9, 0xa9, 0x2e, 0x2e, 0x2e, 0xaa, 0x2e, 292895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 0x2e, 0x2e, 0xfa, 0xaa, 0xc9, 0x2c, 0xcb, 0xa9, 0x4c, 0xcd, 0x6c, 0xf9, 0x89, 0xa5, 0xca, 0xcd, 293895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 0xcf, 0xc3, 0x9e, 0xa9, 0x3e, 0x5e, 0x7e, 0x85, 0xa5, 0x1a, 0x3e, 0x5e, 0xc2, 0xa5, 0x99, 0xfb, 294895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 0x08, 0x34, 0x5c, 0xf9, 0xa9, 0xc9, 0xcb, 0xcd, 0x97, 0x97, 0x97, 0x97, 0x97, 0x97, 0x97, 0x97, 295895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 0x97, 0x97, 0x97, 0x97, 0x97, 0x97, 0x97, 0x97, 0x97, 0x97, 0x97, 0x97, 0x97, 0x97, 0x97, 0xa9, 296895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 0xf9, 0x89, 0x26, 0x46, 0x66, 0x8a, 0xa8, 0x96, 0x36, 0x56, 0x76, 0xaa, 0x98, 0x82, 0x87, 0x2d, 297895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 0x35, 0x3d, 0xc5, 0xa3, 0xc2, 0xc1, 0x97, 0x80, 0x4a, 0x4e, 0x4e, 0xa3, 0xfa, 0x48, 0xcd, 0xc9, 298895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 0xf9, 0xc4, 0xa9, 0x99, 0x83, 0x0d, 0x35, 0x5d, 0x89, 0xc5, 0xa3, 0x2d, 0x55, 0x7d, 0xc3, 0x93, 299895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 0xa3, 0x0e, 0x16, 0x1e, 0xa9, 0x2c, 0x54, 0x7c, 0xc0, 0xc2, 0x83, 0x97, 0xaf, 0x08, 0xc4, 0xa8, 300895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 0x11, 0xc1, 0x8f, 0xc5, 0xaf, 0x98, 0xf8, 0x24, 0x08, 0x44, 0x10, 0x64, 0x18, 0xf9, 0xa3, 0x29, 301895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 0x55, 0x7d, 0xaf, 0x83, 0xc3, 0x93, 0xaf, 0xf8, 0x00, 0x28, 0x50, 0xc4, 0xc2, 0xc0, 0xf9, 0x97, 302895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall}; 303895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrallstatic tKeyLabel keys[NUM_KEYS]; 304895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 305895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrallstatic unsigned short inv_setup_dmpGetAddress(unsigned short key) 306895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall{ 307895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall static int isSorted = 0; 308895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall if ( !isSorted ) { 309895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall int kk; 310895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall for (kk=0; kk<NUM_KEYS; ++kk) { 311895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall keys[ kk ].addr = 0xffff; 312895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall keys[ kk ].key = kk; 313895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall } 314895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall for (kk=0; kk<NUM_LOCAL_KEYS; ++kk) { 315895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall keys[ dmpTConfig[kk].key ].addr = dmpTConfig[kk].addr; 316895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall } 317895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall isSorted = 1; 318895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall } 319895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall if ( key >= NUM_KEYS ) 320895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall return 0xffff; 321895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall return keys[ key ].addr; 322895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall} 323895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 324895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 325895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall/** 326895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall * @brief 327895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall * @return INV_SUCCESS or a non-zero error code. 328895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall */ 329895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrallinv_error_t inv_setup_dmp(void) 330895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall{ 331895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall inv_error_t result; 332895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall inv_set_get_address( inv_setup_dmpGetAddress ); 333895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 334895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall result = inv_clock_source(MPU_CLK_SEL_PLLGYROZ); 335895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall if (result) { 336895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall LOG_RESULT_LOCATION(result); 337895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall return result; 338895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall } 339895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall result = inv_dl_cfg_sampling(MPU_FILTER_42HZ, 4); 340895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall if (result) { 341895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall LOG_RESULT_LOCATION(result); 342895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall return result; 343895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall } 344895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall result = inv_set_full_scale(2000.f); 345895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall if (result) { 346895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall LOG_RESULT_LOCATION(result); 347895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall return result; 348895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall } 349895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall result = inv_load_dmp(dmpMemory, SCD, sConfig); 350895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall if (result) { 351895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall LOG_RESULT_LOCATION(result); 352895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall return result; 353895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall } 354895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall result = inv_set_ignore_system_suspend(FALSE); 355895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall if (result) { 356895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall LOG_RESULT_LOCATION(result); 357895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall return result; 358895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall } 359895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 360a45503dc4dc8d9331bbc9e3fce1b1c35cb57c39fRosa Chow if (inv_accel_present()) 361895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall { 362895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall struct ext_slave_config config; 363895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall long odr; 364895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall config.key = MPU_SLAVE_CONFIG_ODR_SUSPEND; 365895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall config.len = sizeof(long); 366895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall config.apply = FALSE; 367895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall config.data = &odr; 368895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 369895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall odr = 0; 370895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall result = inv_mpu_config_accel(inv_get_dl_config(), 371895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall inv_get_serial_handle(), 372895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall inv_get_serial_handle(), 373895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall &config); 374895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall if (result) { 375895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall LOG_RESULT_LOCATION(result); 376895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall return result; 377895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall } 378895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall config.key = MPU_SLAVE_CONFIG_ODR_RESUME; 379895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall odr = 200000; 380895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall result = inv_mpu_config_accel(inv_get_dl_config(), 381895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall inv_get_serial_handle(), 382895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall inv_get_serial_handle(), 383895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall &config); 384895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall if (result) { 385895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall LOG_RESULT_LOCATION(result); 386895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall return result; 387895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall } 388895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall config.key = MPU_SLAVE_CONFIG_IRQ_SUSPEND; 389895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall odr = MPU_SLAVE_IRQ_TYPE_NONE; 390895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall result = inv_mpu_config_accel(inv_get_dl_config(), 391895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall inv_get_serial_handle(), 392895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall inv_get_serial_handle(), 393895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall &config); 394895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall if (result) { 395895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall LOG_RESULT_LOCATION(result); 396895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall return result; 397895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall } 398895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 399895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall config.key = MPU_SLAVE_CONFIG_IRQ_RESUME; 400895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall odr = MPU_SLAVE_IRQ_TYPE_NONE; 401895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall result = inv_mpu_config_accel(inv_get_dl_config(), 402895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall inv_get_serial_handle(), 403895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall inv_get_serial_handle(), 404895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall &config); 405895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall if (result) { 406895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall LOG_RESULT_LOCATION(result); 407895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall return result; 408895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall } 409895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 410895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall } 411895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 412895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall return result; 413895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall} 414895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall/** 415895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall * @} 416895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall */ 417895401859313187f15a800e62d43e6bcbf48fadaJP Abgrall 418